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Penso em ir somando p/ frente e subtraindo p/ traz e colocar um botão de reset manual p/ estabelecer o ponto inicial, que podera ser acionado em qualquer parte da circunferencia.
Agora eu também dei uma boa olhada e vi que ele utiliza driver chopper com L297 ... acho que vou seguir por este caminho então ?!?!?!